網架式數控機床上下料機械手是數控機床自動化上下料的直角坐標機械手，它是一種能實現自動控制、可重復編程、多功能、多自由度、運動自由度之間形成空間直角關系的工業應用自動化設備。

 

將桁架式上下料機器人與數控機床相結合，可實現所有加工過程中的工件自動抓取、上料、下料、裝卡、工件移動翻轉、工件轉序等，大大節省了人工成本，提高了生產效率。

 

由PLC可編程控制器協調控制數控機床桁架式機械手自動上、下料，并通過各種液壓缸和氣缸配合動作處理。在機械手上下料道上，負責將待加工工件移至機床內，待加工完成后，將已加工工件從機床內取出，送回機械手上下料道。全自動化上、下料機由五個主要部件組成：工件輸送、機械手取料、夾板上下料、機械手送料和下道工序。在這些操作中，工件輸送并將零件送到下一工序的部件并與其它部件并行，桁架式機械手取料，機械手送料與數控加工同步進行。

 

一、工件輸送

采取水平輸送，傾斜輸送，升降輸送的方式。水平式輸送可輸送不同物品，并可采用不同的輸送速度和輸送形式；斜向輸送可調節斜向角度，通過使用帶圖案的輸送帶或水平擋板，提高輸送帶對工件的抓取穩定性，防止工件滑散、甩脫，保證準確的運行軌跡；提升輸送可占用較小的空間，對小圓柱類零件具有較好的效果。

當所加工工件具有方向性時，PLC程序的編制除了控制工件的轉向定位外，還應考慮到定位的可靠性。當一次定位不準時時，可重轉定位一至兩次，以確保周期中的工件定位不會因為偶然出錯而停止。

 

 

二、機械手取料

在工件運送到位后，桁架式機械手負責把工件從輸送線上送到機床內，并將加工完成的工件從機床內取出，放回原來的上料位置。它的作用是：爪的開合；提升運動；左右運動。所述的開合手爪由氣缸驅動，通過伺服馬達分別帶動升降運動和左右移動。抓制工件時，需要保證手爪與工件之間有一定的位置和角度關系。先調整手爪上的基準表面，然后再調整臺面上的對應基準表面，以減小角度誤差；接著移動手爪或料臺，調整位置誤差。

 

三、夾盤上料

機械臂的夾頭上下料這是整個自動上下料機構的核心部分。機械手在夾頭下料時，應與機床的某些輔助功能配合工作，要求同步協調，安全可靠。上下料道和貯料器與工作主機的相對位置，決定著工件在上下料前后所處的位置和空間位置，直接影響著工件的坐標形式。

 

四、機械手進料

當上、下料完成后，桁架式機械臂需要將加工過的工件送至進料槽，此時，進料先從進料槽中取料，再從上、下料槽中取料，以保證在整個上、下料循環過程中不發生有料錘再去抓料。

 

注：上料和下料是一個完整的循環，需要在上料等待位啟動，完成上料后才能進行下料，下料結束后再回到上料等待位，準備進行下一上料和下料循環。若過程中斷電或誤操作，只能“恢復初始位置”，在上料等待位置重新開始。按壓急停小心。

 

五、工件被送至下一道工序

網格型機械手將已完成的工件送到料倉，然后通過傳送帶等方式將已完成的工件送到下一個生產工序。

 

裝配桁架機械手可替代機器人輸送裝置，簡化工件輸送流程，使生產線結構更加緊湊，提升主程序，提高勞動生產率。經實踐證明，采用龍門桁架式機械手，從經濟角度上看，對生產廠家的模具改造較少，既經濟又快速，具有良好的社會效益和經濟效益。