機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機(jī)械手可以完成許多工作,如搬物、裝配、切割、噴染等等。形式也是多樣的,常見的有六種類型,下面
沖壓機(jī)器人廠家嵩祥機(jī)械就來為大家介紹一下:
1、單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
這種機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度進(jìn)行自動換刀,手臂上只有一個夾爪,不論在刀庫上或在主軸上,均靠這一個夾爪來裝刀及卸刀,因此換刀時間較長。
2、單臂雙爪擺動式機(jī)械手
這種機(jī)械手的手臂上有兩個夾爪,兩個夾爪有所分工,一個夾爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務(wù),另個夾爪執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務(wù),其換刀時間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要少。
3、單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手
這種機(jī)械手的手臂兩端各有一個夾爪,兩個夾爪可同時抓取刀庫及主軸上的刀具,回轉(zhuǎn)180°后,又同時將數(shù)控沖床刀具放回刀庫及裝入主軸。換刀時間較以上兩種單臂機(jī)械手均短,是Z常用的一種形式。
4、雙機(jī)械手
這種數(shù)控轉(zhuǎn)塔
沖壓機(jī)器人相當(dāng)于兩個單臂單爪機(jī)械手,相互配合起來進(jìn)行自動換刀。其中一個機(jī)械手從主軸上取下“舊刀”送回刀庫;另一個機(jī)械手由刀庫里取出“新刀”裝入機(jī)床主軸。
5、雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手
這種梳棉機(jī)的兩手臂可以往復(fù)運動,并交叉成一定的角度。一個手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫,另一個手臂由刀庫中取出“新刀”裝主軸。整個機(jī)械手可沿某導(dǎo)軌直線移動或繞某個轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn),以實現(xiàn)刀庫與主軸間的運刀運動。
6、雙臂端面夾緊式機(jī)械手
這種
沖壓機(jī)械手只是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾神機(jī)械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具,這種機(jī)械手則夾緊刀柄的兩個端面。