沖床機械手的初始化程序主要對系統各變量賦值開機和轉換成自動運行時調用&執行程序是為了避免輸出地址的交叉引用，使每一個輸出地址由手動調試與自動運行中的中間繼電器并行觸發&手動調試程序中由觸摸屏所組態的按鈕連接到。
 

 

 

    方案的工作循環是：通過控制機械手,落下吸盤,通過外圍吸盤與內吸盤的共同作用,吸取原料,在抬升過程中,利用真空傳感器和接近開關檢測吸盤是否吸住原料,沒有吸住原料,則重復吸取原料動作;確認吸取原料后,通過沖床機械手的動作將原料放到沖壓機工作臺上,通過對控制閥的控制實現放下原料動作；抬起機械手,并檢測原料是否落下,收回機械手，實現沖壓動作；伸出機械手,吸取工件與廢料，抬升機械手過程中,檢測工件與廢料是否吸住,沒有吸住,則重復吸取工件與廢料的動作；確認吸取后,機械手運動到預定位置時,通過對控制閥的操作來調節外圍吸盤內的氣壓,實現放下廢料動作，檢測廢料是否放下，通過操作控制閥,使內吸盤內氣壓改變,實現將工件放在成品區的動作，檢測工件是否放下。

 

    三個沖床機械手輪流工作,實現沖床不間斷工作,從而提高沖壓件的生產效率。工作循環：吸盤機械手到原料垛吸取原料，沖床機械手抬升,并檢測原料吸取是否成功，機械手旋轉到豎直位置,并移動到與噴嘴相對,噴涂一面，然后,吸盤機械手移動到內撐機械手對面,內撐機械手伸出,并利用工件孔夾持住工件,并檢測是否夾住，同時,吸盤機械手返回到原料垛,吸取另一工件，內撐沖床機械手則移動到另一噴嘴對面,噴涂另一面，兩面都噴涂完之后,將成品放到成品架上。