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沖床機械手運動軌跡的3種控制系統的原理

瀏覽次數：196 日期：2018-09-11 15:02:53

人機交互系統是人與自動沖床機械手進行聯系和參與沖床機械手控制的裝置，分別是指令給定裝置和信息顯示裝置。

控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。信號傳輸線路大多數都在自動沖床機械手內部。

控制系統的任務是根據自動沖床機械手的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配沖床機械手的執行機構去完成規定的運動和功能。

如果沖床機械手不具備信息反饋特征，則為開環控制系統，如果沖床機械手具備信息反饋特征，則為閉環控制系統。

根據控制運動的開式可分為點位控制和連續軌跡控制，根據控制原理可分為程序控制系統，自適應控制系統和人工智能控制系統。下面我們根據控制原理來了解一下這些系統。

（1）程序控制系統：給每個自由度施加一定規律的控制作用，自動沖床機械手就可實現按要求的空間軌跡。
（2）自適應控制系統：當外界條件變化時，為保證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控制品質，其過程是基于操作機構的狀態和伺服誤差的觀察，現調整非線性模型的參數，一直到誤差消失為止。這種控制系統的結構和參數能隨時間和和條件自動改變。
（3）人工智能控制系統：事先無法編制運動程序，而是要求在沖床機械手運動過程中根據所獲得的周圍狀態信息，實時確定控制作用。當外界條件變化時，為保證所要求的品質或為了隨著經驗的積累而自行改善控制品質，其過程是基于操作機的狀態和伺服誤差的觀察，再調整非線性模型的參數，一直到誤差消失為止。這種系統的結構和參數能隨時間和條件自動改變，因而本系統是一種人工智能控制系統。

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