沖壓機器人主要由手部機構、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形 狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動 作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構一般由液壓、氣動、電氣裝置驅動。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是
機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。 一般專用機械手有2～3個自由度。
為何要使用沖壓機器人？
1. 防止模具損壞：工人如未成功取出產品，合模會造成模具損壞，
沖壓機器人會自動報警停機。
2. 提高競爭力度：準確計算產量，增強企業形像。
3. 回報快：1臺機械手數月可回收成本，一臺沖壓機器人可使用8-10年，也就是說，可以免費使用7-8年。
4. 減省人工:用沖床機械手取出產品，可節省工人，整廠規劃效益更大。
5.安全性高：用人手提產品會有夾手之危險，使用機械手則可確，產品掉落，會做保安全生產。
6. 提高效率：提高了廠房的生產效率。
7. 提升產品品質：產品為自動脫模，頂針如頂出多次，時間延長會影響生產效率成刮傷，油污產生不良品。
