典型的機器人沖壓自動化生產線包含以下部分：機器人、電控系統、拆垛裝置、過渡皮帶、板料清洗機、板料涂油機、對中臺、線尾碼垛系統、安全防護系統及機器人端拾器。具體布置方式可以根據生產車間的面積進行調整，如拆垛車的開出方式既可以與沖壓線平行也可以與沖壓線垂直。下面嵩祥機械小編和大家來說說沖壓機器人的控制與拆垛系統的特點。

 

沖壓機器人

沖壓生產用機器人除了要求負載大、運行軌跡精確及性能穩定可靠等搬運機器人所共有的特性，還要滿足頻繁起/制動、作業范圍大、工件尺寸及回轉面積大等特點。各個廠家的沖壓機器人都在普通搬運機器人的基礎上加大了電動機功率及減速機規格，加長了手臂，并廣泛采用棚架式安裝結構。

 

 

機器人沖壓自動化線控制系統

機器人沖壓自動化系統需要集成壓力機、機器人、拆垛機、清洗機、涂油機、對中臺、雙料檢測裝置、視覺識別系統、各種皮帶、同步控制系統、安全防護系統及大屏幕顯示，并具有無縫集成進工廠MES系統的能力。為了把如此多的智能控制系統有效集成，一般采用以太網與工業現場總線二級網絡系統，其中現場總線系統可能同時搭載安全總線。

 

拆垛系統

目前常見的拆垛系統有三種，分別是專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

專用拆垛機。其結構特點是垛料放置在可移動液壓升降臺車上；垛料高度依靠與光電傳感器與液壓系統控制，保持恒定；磁力分張器依靠氣動或電動驅動自動貼近垛料；采用氣缸驅動、矩陣布置的真空吸盤組進行拆垛，真空吸盤組垂直運動；拆成單張的板料采用磁性皮帶傳輸。

 

機器人+拆垛小車。其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機器人吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在機器人端拾器上；拆成單張的板料由機器人放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。

 

桁架式機械手+拆垛小車。其結構特點是垛料放置在可移動的拆垛小車上；垛料高度不控制，拆垛時依靠計算的板料厚度自動調整機械手吸料高度；磁力分張器支架安裝在拆垛小車上，支架可平移并具有多個可自由旋轉的調整關節，更換垛料時人工將磁力分張器靠在垛料周邊；拆垛用真空吸盤組及雙料檢測傳感器安裝在桁架式機械手端拾器上；拆成單張的板料由機械手放置在可伸縮過渡皮帶上進行傳輸。