沖壓機械手是專門為各種沖床和液壓機的配置而設計的一種自動設備，能有效地代替人工實現自動上下料。沖壓機器人在沖壓領域的應用，正顯露出越來越大的優點。沖壓機器人正在被廣泛的應用到沖壓領域，隨著沖壓機器人技術的不斷發展和日臻完善，它必將給沖壓領域帶來一次巨大的變革。  沖壓機械手工作時間長。24小時都可以連續運作，而人工必須要有休息時間。沖壓機械手具有垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮、工件旋轉、工件翻轉等多自由度動作，能自動適應沖頭高度、進給高度和切削高度，更大限度地滿足各種沖壓工藝的要求，實現“無人”自動化生產。今天嵩祥機械小編為大家講解沖壓機械手的工作空間相關知識。

 

 

沖壓機械手的工作空間(工作空間)是指機械臂桿的特定部分在一定條件下可到達空間的一組位置。工作空間的特征和尺寸反映了沖頭操縱器的工作能力的大小。在理解沖壓機械手工作空間時，注意以下幾點：

 

1.通常沖床機械手說明書中表示的工作空間指的是手腕上機械接口坐標系的原點在空間能達到的范圍，也即手腕端部法蘭的中心點在空間所能到達的范圍，而不是末端執行器端點所能達到的范圍。因此，在設計和選用時，要注意安裝末端執行器后，機械手實際所能達到的工作空間。

 

2.在沖頭操縱器的規格中提供的工作空間通常小于運動意義上的更大空間。這是因為在可到達的空間中，臂位置不同時有效，允許的更大速度和更大加速度是不同的，并且在臂桿的更大位置處的允許極限值通常小于其它位置中的允許極限值。此外，在更大可達空間的邊界上存在自由度退化的問題，其位置被稱為奇異構造，并且自由度的退化將在圍繞奇異構造的大范圍內發生，并且當操縱器工作時，不能使用該部分的工作空間。

 

3.除了工作空間的邊緣外，實際使用的打孔機械手也可能受到機械結構的限制，工作空間中也有臂端達不到的區域，通常稱為腔或腔。腔體是一個完全封閉的空間，不能在工作空間的手臂末端到達。空腔是指旋轉軸周圍上臂末端不能到達的空間。