四軸沖床機械手又稱為沖床上下料機械手，廣泛應用于沖壓自動化生產線。用于沖床的自動化上下料，提升傳統沖壓線的自動化水平。通過“機器換人”，能減少沖壓線人員勞動強度、消除安全隱患、提升效率、穩定品質、控制產能交期，全面提升傳統沖壓線的自動化技術、生產和管理素質。
四軸沖床機械手的組成結構
一、執行機構
執行機構是沖床上下料機械手賴以完成工作任務的實體，通常由桿件和關節組成。從功能的角度，執行機構可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。
1、手部:
手部又稱端拾器，是四軸沖床機械手直接進行工作的部分，可以是電磁鐵、各種夾持器或真空吸盤。
2、腕部:
沖床機械手的腕部與手部相連，主要功能是帶動手部完成預定姿態。
3、臂部:
用以連接機械手的腰部和腕部，通常由兩個臂桿(小臂和大臂)組成，用以帶動腕部作水平伸縮和水平升降運動。
4、腰部:
四軸
沖床機械手的腰部是連接臂部和基座的部件，通常是回轉部件，腰部的回轉運動再加上臂部的運動，就能使腕部作空間運動。腰部是執行機構的關鍵部件，它的制造誤差、運動精度和平穩性，對沖床上下料機械手的定位精度有決定性的影響。
5、基座:
基座是整個沖床機械手的支持部分，有固定式和移動式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩定性 。
二、驅動和傳動裝置
四軸沖床機械手的驅動傳動裝置包括驅動器和傳動機構兩個部分，它們通常與執行機構連成一體。沖床上下料機械手的傳動機構常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪系。驅動器通常有電機(直流伺服電機、步進電機、交流伺服電機)、液動或氣動裝置，這三種驅動方式各有其優缺點。而目前使用最多的是交流伺服電機。
三、控制系統
沖床上下料機械手的控制系統一般由示教器和伺服控制器組成。前者發出指令協調各執行機構驅動器之間的運動，同時還要完成四軸
沖床機械手的編程、示教、再現，以及和其他環境狀況、工藝要求、外部相關設備之間信息的傳遞和協調工作。伺服控制器則控制各執行機構的驅動器，使各機構按一定的速度、加速度和位置要求進行運動。
