四軸沖床機械手又稱為沖床上下料機械手，廣泛應用于沖壓自動化生產(chǎn)線。用于沖床的自動化上下料，提升傳統(tǒng)沖壓線的自動化水平。通過“機器換人”，能減少沖壓線人員勞動強度、消除安全隱患、提升效率、穩(wěn)定品質(zhì)、控制產(chǎn)能交期，全面提升傳統(tǒng)沖壓線的自動化技術(shù)、生產(chǎn)和管理素質(zhì)。
四軸沖床機械手的組成結(jié)構(gòu)
沖床上下料機械手一般由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動傳動裝置、控制系統(tǒng)三部分組成 。
一、執(zhí)行機構(gòu)
執(zhí)行機構(gòu)是沖床上下料機械手賴以完成工作任務(wù)的實體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能的角度，執(zhí)行機構(gòu)可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。
1、手部:
手部又稱端拾器，是四軸沖床機械手直接進行工作的部分，可以是電磁鐵、各種夾持器或真空吸盤。
2、腕部:
沖床機械手的腕部與手部相連，主要功能是帶動手部完成預定姿態(tài)。
3、臂部:
用以連接機械手的腰部和腕部，通常由兩個臂桿(小臂和大臂)組成，用以帶動腕部作水平伸縮和水平升降運動。
4、腰部:
四軸
沖床機械手的腰部是連接臂部和基座的部件，通常是回轉(zhuǎn)部件，腰部的回轉(zhuǎn)運動再加上臂部的運動，就能使腕部作空間運動。腰部是執(zhí)行機構(gòu)的關(guān)鍵部件，它的制造誤差、運動精度和平穩(wěn)性，對沖床上下料機械手的定位精度有決定性的影響。
5、基座:
基座是整個沖床機械手的支持部分，有固定式和移動式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性 。
二、驅(qū)動和傳動裝置
四軸沖床機械手的驅(qū)動傳動裝置包括驅(qū)動器和傳動機構(gòu)兩個部分，它們通常與執(zhí)行機構(gòu)連成一體。沖床上下料機械手的傳動機構(gòu)常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪系。驅(qū)動器通常有電機(直流伺服電機、步進電機、交流伺服電機)、液動或氣動裝置，這三種驅(qū)動方式各有其優(yōu)缺點。而目前使用最多的是交流伺服電機。
三、控制系統(tǒng)
沖床上下料機械手的控制系統(tǒng)一般由示教器和伺服控制器組成。前者發(fā)出指令協(xié)調(diào)各執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動器之間的運動，同時還要完成四軸
沖床機械手的編程、示教、再現(xiàn)，以及和其他環(huán)境狀況、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間信息的傳遞和協(xié)調(diào)工作。伺服控制器則控制各執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動器，使各機構(gòu)按一定的速度、加速度和位置要求進行運動。
