在工業自動化生產線上，工件經常需要在流水線與機床加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現機床上下料，廣泛采用通用的桁架式上下料機械手。關節式工業機器人載荷大、精度高、動作可編程，但是價格比較貴，在搬運路徑較為簡單的情況下使用不合適。目前，桁架式機械手適應于數控機床加工工位定位精度要求較高，而且搬運動作又較為簡單的上下料環節的機械手。

 

桁架包括若干龍門結構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件，分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。

 

 

桁架式機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現的，由于直線運動易于實現全閉環的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達到很高的位置。為了實現一定的運動空間，桁架式機器人的結構尺寸要比其他類型的機器人的結構尺寸大很多。

 

桁架機械手結構簡單可靠，成本低，精度較高；齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作的載荷、提高了運動平穩性。

 

桁架機械手具有以下特點：

1、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。

2、自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行。

3、一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成。

4、主要配件采用高端進口品牌及國內知名品牌。

5、高可靠性、高速度、高精度。

6、可用于惡劣的環境，可長期工作，便于操作維修。

7、各個機器人行走軸，均采用滾輪導軌，具有可高速運行，安裝調試方便，適合長行程應用，可用于惡劣環境等優點。