機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。
 

 

 

　　類型

　　機械手臂根據結構形式的不同分為多關節機械手臂，直角坐標系機械手臂，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。常見的有六自由度機械手臂。它有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。

 

　　作用

　　手臂一般有3個運動：伸縮、旋轉和升降。實現旋轉、升降運動是由橫臂和產柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。

 

　　手臂由以下幾部分組成：

　　(1)運動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅動手臂運動的部件。

　　(2)導向裝置。是保證手臂的正確方向及承受由于工件的重量所產生的彎曲和扭轉的力矩。

　　(3)手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導向桿、控制件等都安裝在手臂上。

 

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