數控車床機械手主要由手部、運動機構、控制系統、執行機構、驅動機構組成。
1.數控車床機械手的手部：
數控機床機械手的手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
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2.數控車床機械手的運動機構：
數控機床機械手的運動機構，使手部完成各轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。
運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨-立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是數控機床機械手設計的關鍵參數。
3.數控車床機械手的控制系統：
這個數控機床機械手的組成部分相當于人-類的大腦，整個機械手就是在它的控制下開始、進行和完成相關工作的。并且這個系統已經由元老的手動操作居多，逐漸轉化長了現在的自動化操作。
控制系統是通過對數控機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核-心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
這個組成部分是大家能夠從數控車床機械手的外觀就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、軀干這是哪個不同部分組合而成的。在工作過程中這個組成部分，是由手在軀干提供的動力和穩定之下，通過手臂的引來開完成工件的抓取和運送工作的。
5.數控機床機械手的驅動機構：
這個機構有多種不同的驅動方式，但是在作用方面都是用來驅動執行機構進行相關的產品加工方面的直接操作的。
