數(shù)控車(chē)床機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。

 

1.數(shù)控車(chē)床機(jī)械手的手部：

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
 

配圖來(lái)源網(wǎng)絡(luò)

 

2.數(shù)控車(chē)床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)：

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。

 

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)-立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是數(shù)控機(jī)床機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。

 

3.數(shù)控車(chē)床機(jī)械手的控制系統(tǒng)：

這個(gè)數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的組成部分相當(dāng)于人-類(lèi)的大腦，整個(gè)機(jī)械手就是在它的控制下開(kāi)始、進(jìn)行和完成相關(guān)工作的。并且這個(gè)系統(tǒng)已經(jīng)由元老的手動(dòng)操作居多，逐漸轉(zhuǎn)化長(zhǎng)了現(xiàn)在的自動(dòng)化操作。

 

控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)數(shù)控機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核-心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

 

4.數(shù)控車(chē)床機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)：

這個(gè)組成部分是大家能夠從數(shù)控車(chē)床機(jī)械手的外觀就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、軀干這是哪個(gè)不同部分組合而成的。在工作過(guò)程中這個(gè)組成部分，是由手在軀干提供的動(dòng)力和穩(wěn)定之下，通過(guò)手臂的引來(lái)開(kāi)完成工件的抓取和運(yùn)送工作的。

 

5.數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：

這個(gè)機(jī)構(gòu)有多種不同的驅(qū)動(dòng)方式，但是在作用方面都是用來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行相關(guān)的產(chǎn)品加工方面的直接操作的。