機器人夾持器及機器人手爪。一般工業機器人手爪,多為雙指手爪。按手指的運動方法,可分為反轉型和移動型,按夾持方法來分,有外夾式和內撐式兩種。
機器人夾持器(手爪)的驅動方法主要有三種
1.氣動驅動方法 這種驅動體系是用電磁閥來操控手爪的運動方向,用氣流調理閥來調理其運動速度。由于氣動驅動體系價格較低,所以氣動夾持器在工業中使用較為遍及。別的,由于氣體的可壓縮性,使氣動手爪的抓取運動具有必定的柔順性,這一點是抓取動作非常需求的。
2.電動驅動方法 電動驅動手爪使用也較為廣泛。這種手爪,一般選用直流伺服電機或步進電機,并需求減速器以獲得足夠大的驅動力和力矩。電動驅動方法可完結手爪的力與方位操控??墒?,這種驅動方法不能用于有防爆要求的條件下,由于電機有可能發生火花和發熱。
3.液壓驅動方法 液壓驅動體系傳動剛度大,可完結接連方位操控。
數控車床機械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的彈性運動都為直線運動。直線運動的完結一般是氣動傳動,液壓傳動以及電動機驅動滾珠絲杠來完結??紤]到轉移工件的分量較大,考慮加工工件的質量達30KG,屬中型分量,一同考慮到車床機械手的動態性能及運動的穩定性,安全性,對手臂的剛度有較高的要求。歸納考慮,兩手臂的驅動均挑選液壓驅動方法,經過液壓缸的直接驅動,液壓缸既是驅動元件,又是履行運動件,不必再規劃別的的履行件了;并且液壓缸完結直線運動,操控簡略,易于完結計算機的操控。
由于液壓體系能供給很大的驅動力,因而在驅動力和結構的強度都是比較簡略完結的,關鍵是機械手運動的穩定性和剛度的滿意。因而手臂液壓缸的規劃原則是缸的直徑取得大一點(在全體結構答應的情況下),再進行強度的較核。
由于操控和詳細作業的要求,
數控車床機械手的手臂的結構不能太大,若僅僅經過增大液壓缸的缸徑來增大剛度,是不能滿意體系剛度要求的。因而,在規劃時別的增設了導桿組織,小臂增設了兩個導桿,與活塞桿一同構成等邊三角形的截面方式,盡量添加其剛度;大臂增設了四個導桿,成正四邊形安置,為減小質量,各個導桿均選用空心結構。經過增設導桿,能明顯進步車床機械手的運動剛度和穩定性,比較好的解決了結構、穩定性的問題。