沖床機械手主要由執行組織、驅動組織和操控系統三大多數構成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，依據被抓持物件的形狀、尺度、重量、資料和工作請求而有多種構造方式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動組織，使手部完結各種滾動（搖擺）、移動或復合運動來完結規定的動作，改變被抓持物件的方位和姿態。
 

 

    運動組織的升降、彈性、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個自由度。

 

    沖床機械手的自由度是機械手規劃的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其構造也越雜亂。通常專用機械手有2～3個自由度。

 

    沖床機械手的操控系統是經過對機械手每個自由度的電機的操控，來完結特定動作。一起接納傳感器反應的信息，構成穩定的閉環操控。操控系統的中心通常是由單片機或dsp等微操控芯片構成，經過對其編程完結所要功能。