機械手可以通過用途分為注塑機械手、沖壓機械手、搬運機械手、焊接機械手、噴漆機械手、
車床機械手、磨床機械手等。注塑機械手專用于注塑機，沖壓機械手專用于沖床，搬運機械手專用于物件搬運，焊接機械手可以焊接，噴漆機械手可以噴漆，車床機械手可以給車床送料，磨床機械手則是給磨床上下料。而機械手在不同的用途上會采用不同的結構，比如關節臂式機械手、龍門桁架式機械手、人形機器人機械手等等。
根據機械手臂運動形式的不同，機械手可以分為四種形式，分別為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和多關節式，下面嵩祥機械小編就簡單的介紹一下這四種形式的機械手各自的特點。
1、直角坐標式機械手：手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。
2、圓柱坐標式機械手：手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內擺的動作。與直角坐標式相比，所占空間較小而工作范圍較大，但由于機構結構的關系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應用較廣的一種坐標形式。
3、極坐標式機械手：手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其最大特點是以簡單的機構得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。
4、多關節式機械手：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關節連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關節，再加上手腕與小臂之間的腕關節，多關節式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關節式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，并能繞過障礙物進行工作。多關節式
機械手適應性廣，在引人計算機控制后，它的動作控制既可由程序完成，又可通過記憶仿真，是機械手的發展方向。
