沖壓機(jī)器人廣泛應(yīng)用于沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線，用于沖壓生產(chǎn)線物料的自動(dòng)搬運(yùn)，以提高生產(chǎn)線自動(dòng)化水平，是減少工作人員勞動(dòng)強(qiáng)度，減少安全隱患，提升效率，穩(wěn)定品質(zhì)，控制產(chǎn)能交期的有效技術(shù)手段。通過(guò)“機(jī)器換人”，可幫助沖壓加工產(chǎn)業(yè)全面提升技術(shù)、生產(chǎn)和管理素質(zhì)。 

 

今天我們一起來(lái)了解下沖壓機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)相關(guān)信息

沖壓機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)一傳動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)三部分組成 。

 

執(zhí)行機(jī)構(gòu)

執(zhí)行機(jī)構(gòu)(也稱操作機(jī))是搬運(yùn)機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能的角度，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。
 

 

1、手部:

手部又稱端拾器，是工業(yè)機(jī)器人直接進(jìn)行工作的部分，可以是電磁鐵、各種夾持器或真空吸盤。

2、腕部:

腕部與手部相連，主要功能是帶動(dòng)手部完成預(yù)定姿態(tài)。

3、臂部:

用以連接腰部和腕部，通常由兩個(gè)臂桿(小臂和大臂)組成，用以帶動(dòng)腕部作水平伸縮和水平升降運(yùn)動(dòng)。 

4、腰部:

腰部是連接臂部和基座的部件，通常是回轉(zhuǎn)部件，腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再加上臂部的運(yùn)動(dòng)，就能使腕部作空間運(yùn)動(dòng)。腰部是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部件，它的制造誤差、運(yùn)動(dòng)精度和平穩(wěn)性，對(duì)機(jī)器人的定位精度有決定性的影響。

5、基座:

基座是整個(gè)機(jī)器人的支持部分，有固定式和移動(dòng)式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性 。

 

驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)裝置 

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)一傳動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成一體。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪系。驅(qū)動(dòng)器通常有電機(jī)(直流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī))、液動(dòng)或氣動(dòng)裝置，目前使用最多的是交流伺服電機(jī)。

 

沖壓搬運(yùn)機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)三種類型。這三種驅(qū)動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)。

 

控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)一般由示教器和伺服控制器組成。前者發(fā)出指令協(xié)調(diào)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器之間的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)還要完成編程、示教／再現(xiàn)以及和其他環(huán)境狀況(傳感器信息)、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間信息的傳遞和協(xié)調(diào)工作。后者控制各執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器，使各機(jī)構(gòu)按一定的速度、加速度和位置要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。