在本文我們將利用X、Y和Z三。請注意并不是所有的機械手制造商都是以這種方式來定義行程。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習慣。 

    

 

  X軸。 這個距離一般叫做引拔行程，其大小和部件厚度有關。例如為了操縱一只水桶，要伸出機械手，并把桶子從模具中拉出，就需要足夠的行程。

  Y軸。 也叫做橫行行程，來回移動行程的大小有賴于機械手是在機器側邊還是在后邊將部件放下。利用這種行程的部件只是為了跳過機器。

  Z軸。這個距離定義為垂直行程，是由機器高度和所需下降高度所決定的，也就是說，機械手必須足夠的高，以使部件能跳過機器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。 

 

  如何評價性能？

 機械手性能常按速率峰值來假設。然而，這并不是全部，除非我們知道加速度。有人可能推斷“最快的”機械手是具有較高速度峰值的那一個。然而，兩個機械手能在1秒鐘時間內行走出2800mm的相同距離。這是可能的，因為速率峰值較低的機械手比速率峰值較高的機械手具有較高的加速度（45m/s2），后者的為13.3m/s2。械手行走一段特定距離所花時間是更為有用的。這個信息應該從制造商處獲得。