金屬沖壓企業對沖壓機械手的需求較大，市場上根據產品工藝和現場使用環境的不同研發出了各種不同的沖壓機器人，單臺獨立的式沖壓機械手通過頭部夾具的定制運用范圍更廣更靈活。其機構包括：1、 機殼；2、水平運動機構；3、機械臂；4、圓筒；5、第二油脂分配器；6、第一油脂分配器；7、油脂泵；8、一級油脂分配器。
沖壓機器人的機械系統包括機殼，機殼內安裝有驅動機械臂上下移動的垂直運動機構，垂直運動機構的垂直滑塊上安裝有帶動機械臂上下軸向旋轉的擺臂運動機構，擺臂運動機構上安裝有帶動機械臂水平移動的水平運動機構，水平運動機構的水平滑塊上安裝有機械臂，機械臂上安裝有機械夾持設備，且機械臂上安裝有帶動該機械夾持設備旋轉的旋轉運動機構。上述新型機械手具有結構緊湊、體積小、重量小的特點。所有動作由伺服電機驅動，能夠實現沖床上下料、碼垛精準定位。手臂頭部通過真空吸盤、氣動夾爪等定制工裝夾具來滿足不同工件料片的拾取。
大部分沖壓機械手的各個運動機構多采用絲桿副、滑軌滑塊等傳動結構，在長期使用中，需定期加注潤滑油，以延長其使用壽命，由于受機器結構限制，維護時，需拆開機器方能加注潤滑油，從而大大增加了維護的難度并降低生產效率。
沖壓機器人在原機械結構中增加了自動潤滑裝置，其原理是在機殼內設置有用于給垂直運動機構、擺臂運動機構添加潤滑油的第一油脂分配器，機殼上部的圓筒內設置有用于給水平運動機構、旋轉運動機構添加潤滑油的第二油脂分配器。
第一油脂分配器的進油口、第二油脂分配器的進油口均與加油裝置相連，第一油脂分配器的多個出油口分別與垂直運動機構潤滑點、擺臂運動機構潤滑點相連，第二油脂分配器的多個出油口分別與水平運動機構潤滑點、旋轉運動機構潤滑點相連。共內置9個潤滑點達到了將機器內部看不到的潤滑點引出，只需5分鐘就完成加油工作大大簡化了此項工作提高效率，延長沖壓機器人的壽命。
