桁架式數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手是數(shù)控機(jī)床自動(dòng)化上下料的直角坐標(biāo)機(jī)械手,它是一種能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度、運(yùn)動(dòng)自由度之間形成空間直角關(guān)系的工業(yè)應(yīng)用自動(dòng)化設(shè)備。
將桁架式
自動(dòng)上下料機(jī)械手與數(shù)控機(jī)床相結(jié)合,可實(shí)現(xiàn)所有加工過程中的工件自動(dòng)抓取、上料、下料、裝卡、工件移動(dòng)翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等,大大節(jié)省了人工成本,提高了生產(chǎn)效率。
由PLC可編程控制器協(xié)調(diào)控制數(shù)控機(jī)床桁架式機(jī)械手自動(dòng)上、下料,并通過各種液壓缸和氣缸配合動(dòng)作處理。在機(jī)械手上下料道上,負(fù)責(zé)將待加工工件移至機(jī)床內(nèi),待加工完成后,將已加工工件從機(jī)床內(nèi)取出,送回機(jī)械手上下料道。全自動(dòng)化上、下料機(jī)由五個(gè)主要部件組成:工件輸送、機(jī)械手取料、夾板上下料、機(jī)械手送料和下道工序。在這些操作中,工件輸送并將零件送到下一工序的部件并與其它部件并行,桁架式機(jī)械手取料,機(jī)械手送料與數(shù)控加工同步進(jìn)行。下面和嵩祥小編一起來了解下自動(dòng)上下料機(jī)械手的運(yùn)行方式:
一、工件輸送
采取水平輸送,傾斜輸送,升降輸送的方式。水平式輸送可輸送不同物品,并可采用不同的輸送速度和輸送形式;斜向輸送可調(diào)節(jié)斜向角度,通過使用帶圖案的輸送帶或水平擋板,提高輸送帶對工件的抓取穩(wěn)定性,防止工件滑散、甩脫,保證準(zhǔn)確的運(yùn)行軌跡;提升輸送可占用較小的空間,對小圓柱類零件具有較好的效果。
當(dāng)所加工工件具有方向性時(shí),PLC程序的編制除了控制工件的轉(zhuǎn)向定位外,還應(yīng)考慮到定位的可靠性。當(dāng)一次定位不準(zhǔn)時(shí)時(shí),可重轉(zhuǎn)定位一至兩次,以確保周期中的工件定位不會因?yàn)榕既怀鲥e(cuò)而停止。
二、機(jī)械手取料
在工件運(yùn)送到位后,桁架式機(jī)械手負(fù)責(zé)把工件從輸送線上送到機(jī)床內(nèi),并將加工完成的工件從機(jī)床內(nèi)取出,放回原來的上料位置。它的作用是:爪的開合;提升運(yùn)動(dòng);左右運(yùn)動(dòng)。所述的開合手爪由氣缸驅(qū)動(dòng),通過伺服馬達(dá)分別帶動(dòng)升降運(yùn)動(dòng)和左右移動(dòng)。抓制工件時(shí),需要保證手爪與工件之間有一定的位置和角度關(guān)系。先調(diào)整手爪上的基準(zhǔn)表面,然后再調(diào)整臺面上的對應(yīng)基準(zhǔn)表面,以減小角度誤差;接著移動(dòng)手爪或料臺,調(diào)整位置誤差。
三、夾盤上料
機(jī)械臂的夾頭上下料這是整個(gè)自動(dòng)上下料機(jī)構(gòu)的核心部分。
自動(dòng)上下料機(jī)械手在夾頭下料時(shí),應(yīng)與機(jī)床的某些輔助功能配合工作,要求同步協(xié)調(diào),安全可靠。上下料道和貯料器與工作主機(jī)的相對位置,決定著工件在上下料前后所處的位置和空間位置,直接影響著工件的坐標(biāo)形式。
四、機(jī)械手進(jìn)料
當(dāng)上、下料完成后,桁架式機(jī)械臂需要將加工過的工件送至進(jìn)料槽,此時(shí),進(jìn)料先從進(jìn)料槽中取料,再從上、下料槽中取料,以保證在整個(gè)上、下料循環(huán)過程中不發(fā)生有料錘再去抓料。
注:上料和下料是一個(gè)完整的循環(huán),需要在上料等待位啟動(dòng),完成上料后才能進(jìn)行下料,下料結(jié)束后再回到上料等待位,準(zhǔn)備進(jìn)行下一上料和下料循環(huán)。若過程中斷電或誤操作,只能“恢復(fù)初始位置”,在上料等待位置重新開始。按壓急停小心。
五、工件被送至下一道工序
網(wǎng)格型機(jī)械手將已完成的工件送到料倉,然后通過傳送帶等方式將已完成的工件送到下一個(gè)生產(chǎn)工序。
裝配桁架機(jī)械手可替代機(jī)器人輸送裝置,簡化工件輸送流程,使生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)更加緊湊,提升主程序,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。經(jīng)實(shí)踐證明,采用龍門桁架式機(jī)械手,從經(jīng)濟(jì)角度上看,對生產(chǎn)廠家的模具改造較少,既經(jīng)濟(jì)又快速,具有良好的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。