沖床沖壓機(jī)械手有三個自由度:手臂伸縮，機(jī)械手手手臂在水平面內(nèi)左右擺動。手指升降。這三個動作都是由氣缸來驅(qū)動的。
在生產(chǎn)崗位上一臺氣動式圓柱坐標(biāo)機(jī)械手.用于壓力機(jī)自動上料。片料堆在料筒內(nèi)，由機(jī)械手一片片將其取出送到壓力機(jī)中。
機(jī)械手手臂上有一段加工成了齒條，與齒輪嚙合。當(dāng)機(jī)械手手臂伸縮缸推動活塞桿作往復(fù)運(yùn)動時齒輪在固定齒條上滾動，帶動機(jī)械手手臂以兩倍于桿的速度伸縮。氣缸是手臂擺動缸，它能推動齒條作往復(fù)的運(yùn)動，讓齒輪回轉(zhuǎn)，從而讓整個機(jī)械手手臂部分來左右擺動。機(jī)械手手指上下運(yùn)動是由手指升降缸推動，手指是三個氣流負(fù)壓式的吸盤，當(dāng)吸盤下降后緊貼在片料上時，向噴嘴通壓縮空氣，吸盤即將片料吸起來;氣源切斷后，片料落下。
當(dāng)壓力機(jī)滑塊下行時，機(jī)械手開始吸料，將料吸起來后，手指升起，手臂逆時針擺到送料方向，等待送料。當(dāng)滑塊到達(dá)下死點(diǎn)時.手臂伸縮缸作動作，機(jī)械手開始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著片料進(jìn)到模具中心位置，把片料放到模具內(nèi)，手臂縮回，到一定距離時，手臂擺動缸開始動作，手臂順時針擺動，同時繼續(xù)往回縮。當(dāng)手臂完全縮回來時，允許滑塊下降。當(dāng)手指達(dá)到貯料筒上方時，手臂即停止擺動，伸縮缸開始動作，手指下降開始吸片，進(jìn)入下一個循環(huán)。
片料放在料筒內(nèi)，下面有一個可以升降的托板，托板的升降是靠一個小電動機(jī)通過傳送帶傳動、蝸輪副帶動絲杠轉(zhuǎn)動來實(shí)現(xiàn)的。在料筒上端裝有一個無觸點(diǎn)的行程開關(guān)，隨著片料不斷的被取走，料垛高度慢慢降低。當(dāng)料垛上平面低于無觸點(diǎn)開關(guān)時，小電動機(jī)的起動托板上升，待料垛升到一定的高度時，無觸點(diǎn)開關(guān)又被切斷電源。料垛停止了上升，保證料垛的上平面始終處在手指能夠吸到的高度上。
在料筒上緣還裝有兩個永久磁鐵，利用同性磁場相互排斥作用，使最上層的各相鄰料片相互分離，避免同時吸兩片。這種方法只對鐵磁性材料有效。
這就是沖床沖壓機(jī)械手在崗位生產(chǎn)時的工作原理。
